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発表のポイント：　
◆产业用ロボットアームをベースとした双腕の手术支援ロボット「スマートアーム」を开発しました。
◆スマートアームには、术具同士や术具と生体との衝突をロボットが自动で回避する制御など、大学?公司?病院との共同研究により开発したさまざまな最先端のロボット技术が统合されています。
◆スマートアームは手术支援ロボットとして世界最高水準の性能で、経鼻内视镜による脳外科手术など微细な领域の手术を主な対象としており、高度で困难な手术へのロボット手术适応の可能性が広がります。

东京大学大学院工学系研究科光石卫教授らの研究グループは、大学?公司?病院との共同研究により、脳神経外科などにおける微细手术への适用を可能とする低侵袭手术支援ロボット「スマートアーム」を开発しました。
近年医疗现场に导入されている低侵袭手术支援ロボットは、腹部を主な対象としていますが、さらにさまざまな手术への普及が期待されています。しかしながら体内の狭所?深部において非常に繊细で高度な手术を行うには、个别技术の小型化や高性能化に加えて、手术ロボットシステムとしていかに要素技术を统合するかが大きな课题でした。
　本研究グループは、大学?公司?病院との共同研究により开発した要素技术を统合し、产业用ロボットアームをベースとした双腕の手术支援ロボット「スマートアーム」を开発しました。スマートアームの研究开発は、バイオニックヒューマノイド（注1）の脳神経外科手术用モデル「バイオニック?ブレイン」を活用することで、脳神経外科医からのフィードバックを受けながら医工连携研究として実施しました。このバイオニック?ブレインを用いることで、経鼻内视镜手术（注2）における硬膜缝合を実现できる性能も确认しました。これは手术ロボットとして世界最高水準の性能です。この研究成果により、高度で困难な手术へのロボット手术适用の可能性が大きく広がります。
本研究成果は、平成31年1月11日（金）に东京大学伊藤国际学术研究センターで开催される公开シンポジウムにおいて、研究报告を行うとともに実机や関连技术の展示を行いました。

図1. 経鼻内視鏡手術を想定したスマートアームの操作
（バイオニックヒューマノイドを用いた评価と透视イメージ）

図1. 経鼻内視鏡手術を想定したスマートアームの操作
（バイオニックヒューマノイドを用いた评価と透视イメージ）

図2. 内視鏡下で硬膜モデルに針を刺す様子　（ロボット術具は直径3.5 mmで先端が屈曲する）